3D 레이저 스캐닝 모범 사례: Leica BLK2GO

원문: Leica Geosystems · 한국어 안내: 레드빔(라이카 한국 공식 총판)

작성: 크리스토퍼 컬리

2023년 2월 16일

Leica BLK2GO는 진정한 의미의 "들고 바로 스캔하는(grab and go)" 레이저 스캐닝 장비입니다. 배터리를 연결하고, 큰 전원 버튼을 누르고, 초기화하고, 스캔을 시작하세요. 조작은 간단하지만, 스캔 결과를 최대한 끌어올리는 데 도움이 되는 몇 가지 요령이 있습니다. 전문가들의 조언을 소개합니다.

BLK2GO를 초기화하는 가장 좋은 방법

BLK2GO의 전원을 켠 후 센서를 초기화해야 합니다. 스캐너는 스캔을 시작할 방의 중앙에 두고, 구석이나 벽·창문에 너무 가까운 곳은 피하십시오. 이렇게 하면 SLAM이 방향을 더 잘 잡는 데 도움이 됩니다. 마찬가지로 초기에는 움직이는 물체가 SLAM을 혼란시킬 수 있으므로, 초기화하는 동안에는 스캐너 근처에 사람이 최대한 적게 있도록 하십시오.

적절한 위치를 찾았으면 장치를 테이블 스탠드에 끼워 흔들림을 최소화하고, 노란색으로 깜박이던 LED가 녹색으로 깜박이기 시작할 때까지 기다리십시오. 녹색 깜박임은 초기화가 완료되었다는 뜻입니다. 초기화가 얼마나 잘 되느냐가 최종 스캔 품질을 좌우할 수 있으므로 테이블 스탠드는 늘 챙겨 다니십시오.

BLK2GO를 잡는 가장 좋은 방법

스캔할 때 BLK2GO를 바로 앞에 들고 장치가 최대한 많은 것을 "볼" 수 있도록 하십시오. 걸으면서 장치를 드는 권장 방법은 두 가지입니다. LiDAR 돔이 얼굴과 거의 평행하도록 몸 바로 앞에 드는 방법과 횃불처럼 머리 위로 높이 드는 방법입니다.

어느 방법이든 BLK2GO의 이미지 프로세서는 사람이 장치를 들고 있다는 것을 인식하고 그 사람의 데이터를 스캔에서 제외합니다. 하지만 장치를 몸 옆으로 들고 있으면 그렇게 되지 않습니다. 이 경우 데이터에 노이즈가 많아지거나 데이터 곳곳에 얼굴이 찍힐 수 있습니다.

스캔이 길어져 팔이 피곤하면 반대쪽 손을 스캐너로 가져가 손을 바꿔 드십시오(BLK Live 앱을 사용 중이라면 휴대폰도 다른 손으로 옮기십시오). 이렇게 하면 스캔이 중단되지 않습니다.

거리가 중요합니다

스캐너의 최소 유효 측정 거리는 수평 0.5미터, 수직 0.7미터이므로, 여유 있게 스캔 대상과 1미터 정도 거리를 두는 것이 좋습니다. 최대 측정 거리는 25미터이므로 공간을 빠짐없이 캡처하려 할 때도 이 점을 염두에 두십시오.

공간이 좁은 경우 최상의 데이터를 얻으려면 이 점을 고려해 센서를 들 높이와 위치를 정해야 합니다. 이런 조건 때문에라도 스캔을 시작하기 전에 스캔할 현장을 미리 둘러보는 것이 좋습니다.

앱 사용

BLK Live 앱이 없어도 BLK2GO를 사용할 수 있습니다. 전원을 켜고 초기화한 후 즉시 스캔을 시작할 수 있습니다. 작업이 끝나면 전원 버튼을 사용하여 스캔을 중지할 수 있습니다. 버튼만으로 스캔하는 방식은 휴대폰 배터리가 떨어지거나 과열되는 등의 상황에서 유용합니다.

그래도 앱 사용을 적극 권장합니다. 걸으면서 커버리지를 얼마나 확보하고 있는지 확인할 수 있으면 최종 스캔 품질이 좋아질 가능성이 높기 때문입니다. 앱은 스캔하는 동안 서브샘플링된 포인트 클라우드를 실시간으로 보여 주므로, 어느 부분이나 공간에 스캔 시간이나 커버리지를 더 들여야 하는지 파악할 수 있습니다.

또한 앱에서만 제공되는 SLAM 품질 기능은 BLK2GO 스캔 상태가 얼마나 양호한지 실시간으로 알려 줍니다. BLK Live 앱의 원 표시가 SLAM 품질을 나타내며, 상태에 따라 색이 바뀝니다. 녹색은 SLAM 방향 추정 품질이 좋다는 뜻입니다. 노란색은 품질이 대체로 양호하지만 속도를 늦추고 주변 환경을 점검하는 편이 좋다는 뜻입니다. 주황색은 SLAM이 위치를 제대로 잡지 못하고 있다는 뜻입니다. 이 상태가 계속되면 스캔을 멈추고 권장 스캔 방법을 다시 확인한 뒤 진행하십시오.

고품질 이미지가 필요한 경우 이미지 압축을 조정하세요.

BLK2GO는 초당 420,000포인트를 측정하면서 파노라마 이미지를 연속 촬영하므로 매우 많은 데이터를 기록하고 저장합니다. 그래서 이미지 압축이 기본으로 켜져 있습니다. 대부분의 경우 압축된 이미지로도 포인트 클라우드 컬러링과 메시 텍스처링에 충분합니다.

더 높은 해상도가 필요하고 데이터 파일이 커져도 괜찮다면, 스캐너 전원을 켜고 연결한 뒤 초기화하기 전에 BLK Live 앱이나 BLK2GO 웹 페이지(스캐너를 WIFI 또는 USB-C 케이블로 컴퓨터에 연결한 상태)에서 이미지 압축 설정을 바꿀 수 있습니다. 햄버거 메뉴(앱 오른쪽 상단에 있는 세 개의 평행선)를 누르고 '이미지 압축'을 끄세요.

포인트 클라우드 밀도 변경

BLK Live 앱과 웹 페이지 인터페이스에서 포인트 클라우드 밀도 설정을 변경할 수도 있습니다. 기본값은 높게 설정되어 있지만, 2D 평면도 작성처럼 일정량의 포인트 클라우드만 있으면 되는 경우에는 밀도를 낮추십시오. 스캔 파일이 작아져 고밀도 데이터보다 빠르게 처리할 수 있습니다.

뛰지 말고 걸으세요

클래식 서프 록 곡 제목처럼, BLK2GO로 스캔할 때는 "뛰지 말고 걸으십시오(Walk, Don’t Run)". 적당히 느리고 일정한 속도를 유지하며 방향은 완만하고 부드럽게 바꾸면, 데이터를 충분히 수집할 수 있을 뿐 아니라 장치의 SLAM도 주변 환경에 맞춰 방향을 안정적으로 유지할 수 있습니다.

문과 공간 전환 구간에 주의하세요

BLK2GO는 걷는 동안 계속 스캔하며 방과 방 사이를 넘어가는 구간도 잘 처리합니다. 그래도 두 방을 더 확실하게 연결하려면 다른 방으로 넘어가기 전후에 3~4초 정도 잠시 멈추십시오.

스캔 전에 미리 열어 두지 못한 닫힌 문에 이르면 BLK2GO 센서의 시야를 가리지 않도록 문을 등지고 서서 뒤로 손을 뻗어 문을 연 다음, 몸을 돌려 스캔을 계속하십시오. 꼭 필요하지는 않지만 문을 옆걸음으로 통과하는 것도 도움이 됩니다.

비슷한 특징을 지닌 반복적인 공간 다루기

칸막이 사무실 층이나 셀프 스토리지 시설 같은 일부 공간에는 BLK2GO의 SLAM이 최상의 스캔을 얻는 데 도움이 될 만한 뚜렷한 특징점이 많지 않을 수 있습니다. 이러한 경우 다음을 권장합니다.

너무 오래 일직선으로만 걷지 않기
스캔하면서 방과 방 사이를 "지그재그"로 드나들다가 다시 복도로 나오기
긴 복도에서 센서를 위로 올리기
속도를 늦추고 가끔 멈춰 서서 스캐너가 특징점 데이터를 최대한 많이 수집할 수 있게 하기

왔던 길을 다시 지나는 것을 주저하지 마세요

BLK2GO와 같은 들고 바로 스캔하는 휴대형 스캐너의 장점 중 하나는 가만히 서 있기만 해도 원하는 만큼의 데이터를 얻을 수 있다는 것입니다. 세부 데이터를 더 확보하려면 한곳에 잠시 멈추면 됩니다. 놓친 부분을 확인하려면 지나온 경로를 그대로 되돌아가면 됩니다. 제약이라고는 배터리 사용 시간(배터리당 약 45분)과 현장 여건뿐입니다.

"재관측"으로 정확도를 높이려면 한 번 더 스캔하세요.

대부분의 경우 BLK2GO로 한 구역을 한 번 지나가며 스캔하는 것으로 충분합니다. 하지만 최고의 정확도를 확보하고 이중벽 같은 아티팩트를 없애려면 같은 공간을 한 번 더 지나가며 "재관측"하십시오. 걸으면서 루프를 몇 번 그리고 일부 구역을 두 번 이상 스캔하면 SLAM이 데이터를 가장 정확하게 맞출 수 있습니다. Cyclone REGISTER360의 "재관측" 기능은 재방문한 영역을 자동으로 감지하여 최상의 포인트 클라우드 결과를 얻는 데 도움을 줍니다.

시작한 곳에서 스캔을 마치세요

꼭 필요하지는 않지만, 시작한 곳으로 돌아와 "루프를 닫으면" SLAM이 경로를 벗어나지 않게 도와 더 완전한 스캔을 얻을 수 있습니다. BLK Live 앱에는 이동 경로를 따라 BLK2GO의 위치가 실시간으로 표시되므로 이 작업을 쉽게 할 수 있습니다. 앱에서 위치 추적을 보면서 시작 지점으로 돌아가 스캔을 마치면 됩니다.

앞으로 BLK2GO로 스캔하실 때 이 팁이 도움이 되기를 바랍니다. BLK2GO를 처음 사용하는 경우 다른 글인 스캐너 설정 — Leica BLK2GO도 확인해 보십시오.

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