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액세서리
Leica BLK2GO가 지금까지 제가 배운 스캐닝 상식을 뒤집어 놓은 이야기
스캐닝을 익혀 오는 동안 저는 이른바 "지상형 레이저 스캐너", 즉 삼각대에 올려 쓰는 스캐너로 많은 시간을 보냈습니다. 주로 사용한 것은 Leica BLK360 G1과 신형 BLK360입니다. 그 과정에서 이 장비들의 세세한 특성을 익혔습니다. 한 지점에서 다음 지점으로 장비를 옮길 때마다 몇 분씩 걸린다는 것을 감안해야 했고, 제 몸이 스캔 이미지에 찍히지 않게 신경 써야 했으며, 물체나 사람이 스캔 프레임에 들어오는 일을 줄이려고 애써야 했습니다. 사무실에서 최종 정합을 하기 전에 사전 정합이 되도록 현장에서 특정 지점마다 스캔을 정렬해야 했고, 스캔 도중 전원이 떨어지지 않도록 배터리도 관리해야 했습니다.
한마디로 많은 것을 배운 시간이었습니다. 하지만 그것만으로 BLK2GO에 완벽하게 대비할 수는 없었습니다.
다행히 좋은 의미에서 하는 말입니다.
BLK2GO에 익혀야 할 것이 전혀 없다고 하면 과장이겠지만, 있다 해도 아주 적습니다. 지금까지 써 본 스캐너와 해 본 스캔을 통틀어, 일반인도 20분 안에 켜서 제대로 쓸 수 있게 만들 자신이 가장 큰 장비가 바로 이 가볍고 강력한 휴대용 모바일 스캐너입니다. BLK 앱까지 있으니, 누군가에게 레이저 스캐닝이 얼마나 멋진지 보여 주고 싶다면 저는 바로 이 장비로 시작하겠습니다.
하지만 그 전에, BLK2GO가 어떤 장비이고 지상형 스캐너와 무엇이 다른지부터 간단히 짚어 보겠습니다.
끝내주는 SLAM
지상형 3D 레이저 스캐너와 마찬가지로 BLK2GO도 LiDAR와 카메라를 함께 사용해 공간을 매핑하고, 그 결과로 얻은 포인트 클라우드에 색을 입힙니다. 하지만 여러 번의 정지 스캔을 한 뒤 공통 포인트를 기준으로 사전 정렬하는 지상형 스캐너와 달리, 이 스캐너에는 개별 셋업이 없습니다. 걷는 동안 계속 스캔하므로, 자신과 데이터가 주변의 모든 것에 대해 어디에 있는지도 계속 추적해야 합니다.
이를 위해 센서는 여러 SLAM(동시적 위치 추정 및 지도 작성) 기술을 결합해 사용합니다. 레이저 펄스 반사를 이용해 주변의 기하 구조를 파악하는 LiDAR SLAM, 내장 카메라로 이미지 간 유사점을 추적하는 비주얼 SLAM, 그리고 움직임·회전·속도를 추적하는 관성 측정 장치(IMU)입니다. 이 모두를 합친 것이 BLK2GO의 "GrandSLAM" 기술입니다(브랜딩 팀에 열성 스포츠 팬이 있는 게 분명합니다).
이 기술들이 어떻게 그토록 잘 맞물려 돌아가는지는 제 기술적 이해를 넘어서지만, 중요한 것은 의심할 일이 거의 없을 만큼 잘 작동한다는 점입니다.
현장에서
지금까지 저는 셋업 기반 스캔만 해 왔습니다("삼각대 기반"이라고 할 뻔했지만, Leica BLK360 G1과 신형 BLK360은 안정된 곳이면 어디에 올려놓고도 스캔할 수 있다는 점이 멋진 부분입니다). 그래서 이 휴대용 스캐너를 켜자마자 바로 작업에 들어갈 수 있다는 것은 신선한 충격이었습니다. BLK Live 앱에서는 서브샘플링된 포인트가 2D나 3D로 채워지는 모습을 볼 수 있어, 지금 이 순간 커버리지를 얼마나 확보했는지 한눈에 알 수 있었습니다. 디테일을 조금 더 얻고 싶을 때마다 잠시 멈춰 서서 스캐너가 더 높은 밀도로 채울 때까지 기다렸습니다. 실시간 피드백은 게임 체인저였으며 제가 스캔 데이터에 찍히지 않도록 스캐너를 몸 앞에 두는 조작 방식은 완전히 직관적이었습니다.
제가 스캔 장소로 고른 곳은 이곳 뉴올리언스의 이탈리아 광장(Piazza d’Italia)입니다. 사무실 고층 빌딩 사이에 자리한 정말 독특한 포스트모던 이탈리아풍 건축물로, 뉴올리언스의 이탈리아 이민과 이탈리아계 미국인 문화의 오랜 유산을 기념하기 위해 1970년대에 지어졌습니다. 날카로운 모서리와 둥근 아치, 층층이 이어진 계단, 위로 갈수록 가늘어지는 기둥까지 복잡한 기하학적 형태가 가득합니다.
BLK2GO는 이런 형태들을 거뜬히 처리해 앱에서 보이는 것보다 더 많은 공간을 캡처했고, 스캔 음영 없는 포인트 클라우드를 만드는 데는 그야말로 꿈의 장비였습니다. 지상형 스캐너로는 셋업을 옮길 때마다 음영(램프나 책상 같은 물체 뒤처럼 한 셋업에서 "보이지" 않는 부분)을 없애려고 꼼꼼히 신경 써야 했지만, 완벽했던 적은 거의 없었습니다. 휴대용 스캐너로는 물체 주위를 돌아 걷기만 하면 빠짐없이 담을 수 있었습니다.
20분도 채 안 되어 광장 전체를 담은 풍부하고 상세한 포인트 클라우드를 얻었습니다.
데이터의 차이, 데이터 처리의 차이
스캔은 쉬웠지만, BLK2GO로 얻은 데이터가 제가 써 본 다른 스캐너의 데이터와 시각적으로나 기능적으로 다르다는 점은 짚고 넘어갈 만합니다. 우선 정밀도가 낮습니다. 신형 Leica BLK360이 4mm인 데 비해 정확도가 ±10mm입니다. 또 정지 셋업 없이 스캔하므로, 세밀한 커버리지가 필요한 곳에 직접 다가가지 않으면 오차가 더 커질 수 있습니다.
그래도 BLK2GO의 좋은 점 하나는 스캔을 따로 정렬하지 않아도 된다는 것입니다. 휴대용 스캐너로 한 번 "워크"를 하면 그 데이터 전체가, 예컨대 제가 20분 동안 광장을 스캔해 얻은 1억 2,800만 포인트 전부가 정렬 작업 없이 위에서 아래까지 하나의 완전한 결과로 나옵니다. 여러 워크를 합치는 경우는 다르겠지만, 그래도 아주 반가운 기능이었습니다.
물론 집에 돌아가 Leica Cyclone REGISTER 360 PLUS에서 데이터를 정리해 불필요한 포인트를 제거하는 것도 여전히 유용했지만, 꼭 그럴 필요는 없었습니다. 대신 스캔을 Reality Cloud Studio에 업로드할 수 있었습니다. Reality Cloud Studio는 포인트 클라우드를 자동으로 처리하고 색을 입혔을 뿐 아니라 데이터를 자동으로 메시화했습니다(메시 품질도 상당히 훌륭합니다). 처음부터 끝까지 이렇게 간단하다는 점이 정말 인상적이었습니다.
마치며
가볍고 휴대성이 뛰어나며 배터리도 오래가고, 공간 안을 빠르게 이동하며 스캔해야 할 때 특히 강한 BLK2GO는 쓰는 재미가 커서 자신 있게 추천할 수 있습니다. 게다가 서로 다른 장비의 데이터를 병합할 수 있다는 가능성에 기대가 커졌습니다. BLK360를 사용하여 더욱 세밀한 스캔을 얻은 다음 BLK2GO로 미처 닿지 못한 구석구석까지 채운다면 어떨까요? 모델링을 위한 천생연분이라 할 만합니다.
참고: 이 글은 Leica BLK360 G1을 다룹니다. 최신 BLK360 모델의 확장된 기능은 다음 링크에서 확인하세요: 여기.
